Na fala as orações adjetivas restritivas e explicativas distinguem-se pela entoação. A restritiva juntamente com o termo a que se refere (aquela garota que é sempre muito prestativa) constitui, nas palavras dum artigo que cito abaixo, “uma frase entonacional”. Pelo contrário, a explicativa (que é sempre muito prestativa) e o termo a que se refere (aquela garota) pertencem a frases entonacionais diferentes: a oração explicativa é uma frase entonacional independente da entoação da oração principal e “marcada na fala por mudança na tessitura”.
Nós modulamos as entoações instintivamente, e descrevê-las por palavras é difícil ou mesmo impossível; de modo que essa entoação independente da oração explicativa, a tal “mudança de tessitura”, é descrita nas abordagens mais simples como uma pausa entre a oração principal e a explicativa, pausa essa marcada na escrita por uma vírgula. Cito Celso Cunha e Lindley Cintra na Nova Gramática do Português Contemporâneo (Lisboa, 2014, p. 812-13):
Como sabemos, as ORAÇÕES SUBORDINADAS ADJETIVAS classificam-se em RESTITIVAS e EXPLICATIVAS.
As RESTRITIVAS, indispensáveis ao sentido da frase, ligam-se a um substantivo (ou pronome) antecedente sem pausa, razão por que dele não se separam, na escrita, por vírgula. Já as EXPLICATIVAS, denotadoras de uma qualidade acessória do antecedente — e, portanto, dispensáveis ao sentido essencial da frase —, separam-se dele por pausa, indicada na escrita por vírgula.
O Só Português diz o mesmo:
A oração subordinada adjetiva explicativa é separada da oração principal por uma pausa, que, na escrita, é representada pela vírgula.
Encontrei um artigo científico — Erotilde Goreti Pezatti, “Da descrição ao ensino da oração adjetiva: a perspectiva dos livros didáticos de língua portuguesa”, Lingüística, Vol. 30(2), Diciembre 2014: 141-170 — que elabora mais a questão. Diz a autora (p. 155-7) que a oração adjetiva explicativa tem “um contorno entonacional próprio, que independe do da oração principal” (p. 155), enquanto
Diferentemente da explicativa, a oração adjetiva restritiva não tem um contorno entonacional próprio e consequentemente não apresenta uma ilocução. Em outras palavras, não constitui por si só um Ato Discursivo, ao contrário modifica o núcleo do sintagma nominal a que pertence e com o qual forma uma Frase Entanocional. [p. 156]
Um pouco mais à frente:
A diferença na formulação das orações adjetivas é mapeada exclusivamente na representação fonológica. Conforme observa Câmara (inédito), a oração adjetiva explicativa, por apresentar um contorno entoacional próprio, constitui uma Frase Entoacional, claramente marcada na fala por mudança na tessitura, o que não se verifica na oração adjetiva restritiva. Essa diferença prosódica é então assinalada, na modalidade escrita, pelo uso de vírgulas, na oração adjetiva explicativa, e por sua ausência, na oração adjetiva restritiva.