Eu sei quando usamos estar e ser, mas eu vi um exemplo com estar que me confundiu um pouco.
Eu fui para Rio com amigos. Nós estivemos no Pão de açúcar.
Por que não é como:
Eu fui para Rio com amigos. Nós fomos no Pão de açúcar.
ou
Eu estive para Rio com amigos. Nós estivemos no Pão de açúcar.
Você não usou o verbo ser, usara apenas os verbos ir e estar no pretérito perfeito.
Quanto a construção das orações, há problema nenhum em usar diferentes verbos em orações distintas.
Acredito que a confusão com os verbos ir e ser, deva-se a ambos possuírem as mesmas palavras, mas com significados diferentes. No Português, chamamos isso de palavras homônimas.
Isso acontece com os verbos ser e ir nos tempos Pretérito Perfeito e Pretérito Mais-que-perfeito do modo indicativo; e Pretérito Imperfeito e Futuro do modo subjuntivo. Porém, cuidado com o significado.
Verbo SER
Indica estado permanente ou circunstancial; ou mudança ou continuidade de estado.
Verbo IR
Indica locomoção, passa a ideia de meio de transporte
Conjugações
Pretérito Perfeito do Indicativo
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| Pronome | Verbo SER | Verbo IR |
|---------------------|-----------|------------|
| Eu | fui | fui |
| Tu | foste | foste |
| Ele | foi | foi |
| Nós | fomos | fomos |
| Vós | fostes | fostes |
| Eles | foram | foram |
Pretérito Mais que Perfeito do Indicativo
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| Pronome | Verbo SER | Verbo IR |
|---------------------|-----------|---------------|
| Eu | fora | fora |
| Tu | foras | foras |
| Ele | fora | fora |
| Nós | fôramos | fôramos |
| Vós | fôreis | fôreis |
| Eles | foram | foram |
Pretérito Imperfeito do Subjuntivo
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| -- | Pronome | Verbo SER | Verbo IR |
|------------------|-----------|----------|
| Se | Eu | fosse | fosse |
| Se | Tu | fosses | fosses |
| Se | Ele | fosse | fosse |
| Se | Nós | fôssemos | fôssemos |
| Se | Vós | fôsseis | fôsseis |
| Se | Eles | fossem | fossem |
Futuro do Subjuntivo
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| ------ | Pronome | Verbo SER | Verbo IR |
|------------------|-----------|----------|
| Quando | Eu | for | for |
| Quando | Tu | fores | fores |
| Quando | Ele | for | for |
| Quando | Nós | formos | formos |
| Quando | Vós | fordes | fordes |
| Quando | Eles | forem | forem |
Observação: Evite usar o verbo ir (fomos, por exemplo) com a preposição em. Isso passa uma ideia de meio de transporte. O ideal é: Nós fomos ao Pão de Açúcar e Nós fomos no meu carro.
Nós fomos = We went;Nós estivemos = We've been