No meu julgamento, ambas as formas são possíveis, embora prefira a opção com o infinitivo não flexionado.
A Gramática do Português da Gulbenkian (vol. II, pág. 1944) diz o seguinte na secção "Verbos que determinam controlo pelo complemento direto da oração subordinante":
Para a maioria dos falantes, os verbos que regem a preposição a selecionam também uma oração subordinada finita ou de um infinitivo flexionado com um sujeito pronominal nulo que... tem como antecedente o complemento direto da oração subordinante:
a. O professor aconselhou-te a que concorresses/a concorreres a uma bolsa.
b. Ele persuadiu-nos a que desistíssemos/a desistirmos da queixa.
c. Incentivámos as crianças a que brincassem/a brincarem umas com as outras.
Da mesma forma teríamos:
Auxiliando jogadores e técnicos a que crescessemcresçam/a crescerem.
Para dizer a verdade, não me soa extremamente bem com auxiliar / ajudar (a Gramática tem a ressalva "para a maioria dos falantes", afinal de contas), mas é possível encontrar exemplos no CETEMPúblico, como estes:
par=ext344185-pol-92a-1: Como podemos ajudar os nossos filhos a que cresçam em liberdade e os possamos animar com o nosso exemplo a que sejam generosos com Deus?
par=ext1020561-nd-91b-1: «Convosco, peço a Deus que nos ajude em cada dia a sermos menos indignos de tão heróico testemunho dos nossos irmãos de Timor. "