As outras respostas refletem bem as abordagens prescritivas para este assunto. Mas a prática raramente as reflete.

No meio onde vivi (entre pessoas com alguma educação em Lisboa), **onde** é usado na maioria das situações em que se poderia (porventura deveria...) usar *aonde*. Uma frase como *Onde é que vais?* é muito mais comum do que *Aonde é que vais?*

Já **aonde** é mais raro (talvez devido a hipercorreção) e, quando é usado, não é feita a distinção prescrita. É-o tanto para direção como para um lugar estático, mas soa mais informal. E por muito que se queira insistir que *aonde* indica uma direção, a verdade é que o seu uso noutras situações está mais que consagrado na literatura (desde Camões a Fernando Pessoa).