Não, não é sempre proibido. No caso da tua frase, não creio que haja ambiguidade (a leitura em que só modifica ir dá origem a uma ordem estranha nos constituintes da frase matriz), mas a vírgula certamente ajuda a ler a frase.
Cláudio Moreno tem um artigo precisamente sobre este assunto. A ideia fundamental é a de que a pontuação deve ajudar à descodificação da frase:
Não se trata, aqui, de voltar àquela antiga visão de pontuação subjetiva, submetida ao simples capricho de quem escreve; bem pelo contrário: a finalidade exclusiva dos sinais de pontuação é orientar o leitor no trabalho de decodificar as frases que escrevemos.
Em particular:
O princípio geral é muito simples: como devemos reservar a vírgula para assinalar tudo aquilo que foge à normalidade sintática, é evidente que não há razão para separar o sujeito do verbo, nem o verbo de seu complemento, já que esta é a ordem canônica da frase no Português. Todavia, quando o sujeito for oracional (representado por uma oração subordinada substantiva), os bons escritores empregam, muitas vezes, uma vírgula para assinalar com maior clareza o fim do bloco do sujeito.
E identifica três casos em que a vírgula é recomendada ou mesmo indispensável:
- construção paralela, em que o verbo da oração substantiva é seguido imediatamente pelo verbo da oração principal: “Quem quer, faz; quem não quer, manda”
- se o verbo for idêntico nas duas orações, esta vírgula passa a ser indispensável: “Quem deu, dará; quem pediu, pedirá”. “Quem vai, vai; quem fica, fica”
- casos em que a forma verbal pode se confundir com um substantivo homógrafo, criando-se uma ambigüidade que a vírgula desmancha imediatamente: “Quem quiser, peça”
No mesmo sentido vai Evanildo Bechara, na sua Moderna Gramática Portuguesa:
Vírgula – Emprega-se a vírgula:
[...]
h) para separar, quase sempre, as orações adjetivas restritivas de
certa extensão, principalmente quando os verbos de duas orações
diferentes se juntam [...]
Observação: Esta pontuação pode ocorrer ainda que separe por vírgula o
sujeito expandido pela oração adjetiva:
Os que falam em matérias que não entendem, parecem fazer gala da
sua própria ignorância
Este último exemplo (onde a vírgula é recomendável por termos os dois verbos de seguida) está mais perto da tua frase do que os de Cláudio Moreno, porque enquanto o último dá apenas exemplos com subordinadas substantivas relativas (sem antecedente expresso), na tua frase há precisamente uma oração adjetiva relativa restritiva separada por vírgula (os que não é um morfema relativo, embora aqui até pudesse ser substituído por quem).
