Lembrar tem muitas regências possíveis. As regências ideais dependem do que queres dizer exatamente. Apresento aqui as que me parecem relevantes para a tua pergunta.
1. ‘manter na memória, pensar em’―lembrar algo:
(IV) é bom lembrar essa liberdade
é bom lembrarmos essa liberdade
Portanto aqui estarias dizer, por exemplo, que as pessoas que mantêm na sua mente a liberdade tiram daí prazer, ou que é bom para a sociedade que nós mantenhamos a liberdade nas nossas mentes, ou até que é um dever nosso manter a liberdade nas nossa mentes.
Encontramos esta regência para este sentido em vários dicionários:
lembrar bons momentos/a infância (Aulete 1)
Lembrou o tempo em que vivia no Rio (Michaelis 2)
lembravam a figura do João com saudade (Houaiss, Lisboa, 2003)
2. Parecido com o anterior, mas com mais ênfase em ‘não esquecer’ ou em ‘trazer à ideia, à atenção consciente’―lembrar-se de algo:
é bom nos lembrarmos dessa liberdade / é bom lembrarmo-nos dessa liberdade
É também possível é bom lembrar-se dessa liberdade para dar um conselho a alguém:
(I) é bom [você/o senhor] lembrar-se dessa liberdade
Exemplos com esta regência e sentido:
já não se lembrava de onde tinha posto a chave (Aulete 1)
Como vai a senhora, dona Alice? Lembra-se de mim? (Michaelis 2)
Eu encontro com este sentido no Google Books lembrar de algo (II, “é bom lembrar dessa liberdade”). A mim soa-me estranho, porque é uma regência que não se ouve em Portugal. Também não a encontro nos dicionários. Poderá ser uma regência que seja aceite apenas coloquialmente no Brasil.
3. ‘chamar a atenção a alguém para’―lembrar a alguém algo ou lembrar alguém de algo:
é bom [você] nos lembrar essa liberdade
(III) é bom [você] nos lembrar dessa liberdade
Lembrar alguém e lembrar a alguém ficam iguais quando o alguém somos “nós”. Aqui estarias a dizer que foi bom que a pessoa que postou a mensagem nos tivesse lembrado a/da liberdade. A minha primeira impressão foi que não era este o sentido que pretendias, pois a frase não me soava muito bem sem explicitar o sujeito que lembra. Mas vendo melhor o contexto, provavelmente até é mesmo isto que queres.
Já temos uma pergunta sobre a regência nesta aceção: lembrei ao João o seu dever / lembrei o João do seu dever. Exemplos das duas regências neste sentido:
lembrar a alguém algo
O rapaz lembrou ao pai o trato que haviam feito (Michaelis 1)
lembrou ao marido que a conta de luz tinha que ser paga (Aulete 4)
lembrar alguém de algo
Lembrou o empregado de suas obrigações (Aulete 3)
Lembrei-o do documento que tinha que assinar (Aulete 4)
Eu foquei aqui apenas as aceções que me parecem relevantes para os teus exemplos e contexto. Lembrar pode ser usado com várias outras conotações. Nesta pergunta sobre lembrar vs recordar encontras uma discussão mais abrangente, mas naturalmente não dirigida à tua pergunta em particular.
