O simples presente do indicativo vou, vais, etc. para exprimir uma ida futura é absolutamente correto e é até muito mais comum que vou ir, vais ir, etc. O verbo ir é de facto excecional, mas não por ser o único, que não é, em que se usa o presente para referir o futuro; nós fazemos isso com qualquer verbo. Esta prática está aliás reconhecida na Nova Gramática do Português Contemporâneo de Celso Cunha e Lindley Cintra (Lisboa, 2014, p. 560-2):
O presente do indicativo emprega-se:
[…]
5.º) para marcar um facto futuro, mas próximo; caso em que, para impedir qualquer ambiguidade, se faz acompanhar geralmente de um adjunto adverbial:
Vou para Coimbra.
(José Saramago, [Memorial do convento, 1982], 124.)
Amanhã mesmo vou para Belo Horizonte e lá pego o avião do Rio.
(António Callado, [A madona do cedro, 1981], 19.)
Outro dia eu volto, talvez depois de amanhã, ou na primavera.
(Agustina Bessa-Luís, [As relações humanas: Os quatro rios], 227.)
Agora, com quase todos verbos, creio, para exprimir o futuro nós algumas vezes simplesmente conjugamos o verbo no presente do indicativo, como nos exemplos acima; outras vezes, usamos o chamado ‘futuro próximo’: vou ver, vou comprar, etc. O verbo ir é excecional porque com ele o ‘futuro próximo’ é pouco usado, como ilustram as tabelas abaixo.
Por exemplo, o Google encontra-me aproximadamente tantos amanhã vejo (323 resultados) como amanhã vou ver (276 resultados). Creio que todos os falantes usam as duas formas, escolhendo inconscientemente uma ou outra conforme o que querem transmitir. Já amanhã vou ir é dez vezes menos frequente que amanhã vou (112 contra 1128 resultados; a inclusão do a, ao, etc. exclui vou comer, vou ver, etc., que falseariam a comparação). O que se passa aqui, creio, é que muitos falantes simplesmente não usam vou ir, vais ir, etc. Setúbal não é certamente caso único.
Resultados do Google Search
Ver Comprar Fazer Visitar
Amanhã + 1ª pess. sing. pres. indicativo 323 302 291 124
Amanhã vou + infinitivo 276 255 279 178
a ao à para pra Total
Amanhã vou 236 264 231 284 167 1182
Amanha vou ir 16 30 11 25 23 112
Na verdade vou para indicar uma ida futura é ainda mais comum do que os números acima sugerem. Vejamos este exemplo:
Amanhã vou jantar a Azeitão.
À primeira vista pode parecer que vou é verbo auxiliar, um mero marcador do futuro do verbo principal jantar. Mas não é; nem jantar é o verbo principal: nós não podemos dizer janto a Azeitão ou jantarei a Azeitão. (Vejam a pergunta vou buscar uma maçã à cozinha.) O complemento direcional a Azeitão significa que vou é verbo pleno e é o verbo principal da frase; jantar é, na linguagem da Gramática do Português da Gulbenkian (Lisboa, 2013, p. 1264-65), um adjunto adverbial de finalidade. A frase é equivalente a:
Amanhã vou a Azeitão jantar.
O mesmo se passa em frases como:
Logo à tarde vou dar uns mergulhos ao Portinho.
Este fim de semana vamos passear ao Cabo Espichel.
Logo à noite vou ver a superlua a Palmela.
Para o ano vou passar férias ao Brasil.
Ou seja, anda por aí disfarçado de verbo auxiliar muito presente do indicativo do verbo ir como verbo principal no seu sentido pleno de ‘ida’ e nomeadamente de ‘ida futura’.